ABB工业机器人编程指令函数程序数据等

序号

类别

首字母

指令

名称

1

RAPID 指令

A

: =

赋值

2

RAPID 指令

A

AccSet

加速度设定

3

RAPID 指令

A

ActEvent Buffer

启用事件缓冲

4

RAPID 指令

A

ActUnit

启用机械单元

5

RAPID 指令

A

Add

同类数据加运算

6

RAPID 指令

A

ALIAS

定义数据类型名

7

RAPID 指令

A

AliasIO

1/0连接定义

8

RAPID 指令

A

AliasIOReset

1/0连接撤销

9

RAPID 指令

A

ArcC

圆弧焊接（弧焊专用）

10

RAPID 指令

A

AreCEnd

圆弧熄弧（弧焊专用）

11

RAPID 指令

A

ArcCStart

圆弧引弧（弧焊专用）

12

RAPID 指令

A

ArcL

直线焊接（弧焊专用）

13

RAPID 指令

A

ArcLEnd

直线熄弧（弧焊专用）

14

RAPID 指令

A

ArcLStart

直线引弧（弧焊专用）

15

RAPID 指令

B

BitClear

byte，dnum数据置0

16

RAPID 指令

B

BitSet

byte，dnum数据置1

17

RAPID 指令

B

BookErrNo

定义错误编号

18

RAPID 指令

B

Break

程序终止

19

RAPID 指令

C

CallBy Var

子程序的变量调用

20

RAPID 指令

C

CalcRotAxFrameZ

用户坐标系测算

21

RAPID 指令

C

CalcRotAxisFrame

外部轴用户坐标系测算

22

RAPID 指令

C

CamFlush

图像数据删除

23

RAPID 指令

C

CamGetParameter

摄影设备参数读入

24

RAPID 指令

C

CamGetResult

图像数据读入

25

RAPID 指令

C

CamLoadJob

摄像任务加载

26

RAPID 指令

C

CamReqImage

启动图像采集

27

RAPID 指令

C

CamSetExposure

摄影参数设定

28

RAPID 指令

C

CamSetParameter

摄影设备参数设定

29

RAPID 指令

C

CamSetProgramMode

摄像编程模式

30

RAPID 指令

C

CamSetRunMode

摄像运行模式

31

RAPID 指令

C

CamStartLoadJob

开始摄像任务加载

32

RAPID 指令

C

CamWaitLoadJob

等待摄像任务加载完成

33

RAPID 指令

C

CancelLoad

删除文件加载

34

RAPID 指令

C

CheckProgRef

文件引用检查

35

RAPID 指令

C

CirPathMode

圆弧插补工具姿态控制

36

RAPID 指令

C

Clear

程序数据的数值清除

37

RAPID 指令

C

ClearIOBuff

串行接口缓冲器清除

38

RAPID 指令

C

ClearPath

剩余轨迹清除

39

RAPID 指令

C

ClearRawBytes

DeviceNet 数据清除

40

RAPID 指令

C

ClkReset

计时器复位

41

RAPID 指令

C

ClkStart

计时器启动

42

RAPID 指令

C

ClkStop

计时器停止

43

RAPID 指令

C

Close

串行接口关闭

44

RAPID 指令

C

CloseDir

关闭文件目录

45

RAPID 指令

C

COMMENT

程序注释

46

RAPID 指令

C

ConfJ

关节插补姿态控制

47

RAPID 指令

C

ConfL

直线、圆弧插补姿态控制

48

RAPID 指令

C

CONNECT

中断连接

49

RAPID 指令

C

CopyFile

复制文件

50

RAPID 指令

C

CopyRawBytes

DeviceNet 数据复制

51

RAPID 指令

C

CorrClear

删除轨迹校准器

52

RAPID 指令

C

CorrCon

连接轨迹校准器

53

RAPID 指令

C

CorrDiscon

断开轨迹校准器

54

RAPID 指令

C

CorrWrite

轨迹校准值设定

55

RAPID 指令

D

DeactEventBuffe

停用事件缓冲

56

RAPID 指令

D

DeactUnit

停用机械单元

57

RAPID 指令

D

Decr

程序数据数值减 1

58

RAPID 指令

D

DitherAct

启动软伺服抖动

59

RAPID 指令

D

DitherDeact

撤销软伺服抖动

60

RAPID 指令

D

DropSensor

结束同步跟踪

61

RAPID 指令

D

DropWobj

工件跟踪结束

62

RAPID 指令

E

EGMActJoint

EGM关节位置设定

63

RAPID 指令

E

EGMActMove

EGM移动设定

64

RAPID 指令

E

EGMActPose

EGM姿态位置设定

65

RAPID 指令

E

EGMGetId

EGM定义

66

RAPID 指令

E

EGMMoveC

EGM圆弧插补

67

RAPID 指令

E

EGMMoveL

EGM直线插补

68

RAPID 指令

E

EGMReset

EGM清除

69

RAPID 指令

E

EGMRunJoint

EGM关节定位

70

RAPID 指令

E

EGMRunPose

EGM姿态定位

71

RAPID 指令

E

EGMSetupAI

EGM传感器A1定义

72

RAPID 指令

E

EGMSetupAO

EGM传感器A0定义

73

RAPID 指令

E

EGMSetupGI

EGM传感器G1组定义

74

RAPID 指令

E

EGMSetupLTAPP

MG传感器LTAPP通信定义

75

RAPID 指令

E

EGMSetupUC

EMG传感器UC通信定义

76

RAPID 指令

E

EGMStop

EGM移动停止

77

RAPID 指令

E

EOffsOff

外部轴偏移撤销

78

RAPID 指令

E

EOffsOn

外部轴程序偏移生效

79

RAPID 指令

E

EOffsSet

外部轴程序偏移设定

80

RAPID 指令

E

EraseModule

清除程序模块

81

RAPID 指令

E

ErrLog

创建故障履历信息

82

RAPID 指令

E

ErrRaise

创建并处理系统警示信息

83

RAPID 指令

E

ErrWrite

错误写入

84

RAPID 指令

E

EXIT

程序退出

85

RAPID 指令

E

ExitCycle

循环退出

86

RAPID 指令

F

FOR

重复执行

87

RAPID 指令

F

FricIdInit

启动阻尼测试

88

RAPID 指令

F

FricIdEvaluate

阻尼测试参数设定

89

RAPID 指令

F

FricIdSetFricLevels

生效阻尼系数

90

RAPID 指令

G

GetDataVal

数值数据读取

91

RAPID 指令

G

GetSysData

系统数据读入

92

RAPID 指令

G

GetTrapData

中断数据读入

93

RAPID 指令

G

GOTO

程序跳转

94

RAPID 指令

G

GripLoad

作业负载设定

95

RAPID 指令

H

HollowWristReset

中空手腕复位

96

RAPID 指令

I

IDelete

中断删除

97

RAPID 指令

I

IDisable

中断禁止

98

RAPID 指令

I

IEnable

中断使能

99

RAPID 指令

I

IError

系统出错中断

100

RAPID 指令

I

IF

条件执行

101

RAPID 指令

I

Incr

程序数据数值增 1

102

RAPID 指令

I

IndAMove

独立轴绝对定位

103

RAPID 指令

I

IndCMove

独立轴连续回转

104

RAPID 指令

I

IndDMove

独立轴增量移动

105

RAPID 指令

I

IndReset

独立轴控制撤销

106

RAPID 指令

I

IndRMove

独立轴相对定位

107

RAPID 指令

I

InvertDO

DO 信号取反

108

RAPID 指令

I

IOBusStart

I / O 总线使能

109

RAPID 指令

I

IOBusState

I / O 总线检测

110

RAPID 指令

I

IODisable

I / O 单元撤销

111

RAPID 指令

I

IOEnable

I / O 单元使能

112

RAPID 指令

I

IPers

永久数据中断

113

RAPID 指令

I

IRMQMessage

通信消息中断

114

RAPID 指令

I

IsignalAI 、 ISignalAO

AI / AO 中断设定

115

RAPID 指令

I

IsignalDI 、 IsignalDO

DI / DO 中断设定

116

RAPID 指令

I

IsignalGI 、 IsignalGO

GI / GO 中断设定

117

RAPID 指令

I

ISleep

中断停用

118

RAPID 指令

I

ITimer

定时中断

119

RAPID 指令

I

IVarValue

探测数据中断

120

RAPID 指令

I

IWatch

中断启用

121

RAPID 指令

L

Label

跳转目标

122

RAPID 指令

L

Load

程序文件加载

123

RAPID 指令

L

LoadId

工具及作业负载测定

124

RAPID 指令

M

MakeDir

创建文件目录

125

RAPID 指令

M

ManLoadIdProc

外部轴负载测定

126

RAPID 指令

M

MechUnitLoad

外部轴负载设定

127

RAPID 指令

M

MotionProcessModeSet

伺服调节模式选择

128

RAPID 指令

M

MotionSup

碰撞检测设定

129

RAPID 指令

M

MoveAbsJ

绝对定位

130

RAPID 指令

M

MoveC

圆弧插补

131

RAPID 指令

M

MoveCAO

原插补目标点 AO 输出

132

RAPID 指令

M

MoveCDO

原插补目标点 DO 输出

133

RAPID 指令

M

MoveCGO

原插补目标点 GO 输出

134

RAPID 指令

M

MoveCSync

圆弧插补调用程序

135

RAPID 指令

M

MoveExtJ

外部轴绝对定位

136

RAPID 指令

M

MoveJ

关节插补

137

RAPID 指令

M

MoveJAO

关节插补目标点A0输出

138

RAPID 指令

M

MoveJDO

关节插补目标点D0输出

139

RAPID 指令

M

MoveJGO

关节插补目标点GO输出

140

RAPID 指令

M

MoveJSync

关节插补调用程序

141

RAPID 指令

M

MoveL

直线插补

142

RAPID 指令

M

MoveLAO

直线插补目标点A0输出

143

RAPID 指令

M

MoveLDO

直线插补目标点DO输出

144

RAPID 指令

M

MoveLGO

直线插补目标点GO输出

145

RAPID 指令

M

Movel.Syne

直线插补调用程序

146

RAPID 指令

M

MToolRotCalib

移动工具方位四元数测定

147

RAPID 指令

M

MToolTCPCalib

移动工具TCP位置测定

148

RAPID 指令

O

Open

串行接口打开

149

RAPID 指令

O

OpenDir

打开文件目录

150

RAPID 指令

P

PackDNHeader

DeviceNet标题写入

151

RAPID 指令

P

PackRawBytes

DeviceNet数据写入

152

RAPID 指令

P

PathAccLim

加速度限制

153

RAPID 指令

P

PathRecMoveBwd

沿记录轨迹回退

154

RAPID 指令

P

PathRecMoveFwd

沿记录轨迹前进

155

RAPID 指令

P

PathRecStart

开始记录轨迹

156

RAPID 指令

P

PathRecStop

停止记录轨迹

157

RAPID 指令

P

PathResol

伺服位置采样周期调整

158

RAPID 指令

P

PDispOff

机器人偏移撤销

159

RAPID 指令

P

PDispOn

机器人程序偏移生效

160

RAPID 指令

P

PDispSet

机器人程序偏移设定

161

RAPID 指令

P

ProcCall

程序调用

162

RAPID 指令

P

ProcerrRecovery

移动指令错误恢复模式

163

RAPID 指令

P

PrxActivAndStoreRecord

生效并保存同步轨迹

164

RAPID 指令

P

PrxActivRecord

生效同步轨迹

165

RAPID 指令

P

PrxDbgStoreRecord

保存同步轨迹调试文件

166

RAPID 指令

P

PrxDeactRecord

撤销同步轨迹

167

RAPID 指令

P

PrxReset Pos

轨迹记录位置清除

168

RAPID 指令

P

PrxResetRecords

轨迹记录偏移设定

169

RAPID 指令

P

PrxSetPosOffset

清除同步轨迹

170

RAPID 指令

P

PrxSetRecordSampleTime

轨迹记录位置采样周期设定

171

RAPID 指令

P

PrxSetSyncalarm

同步跟踪报警设定

172

RAPID 指令

P

PrxStartRecord

开始记录同步轨迹

173

RAPID 指令

P

PrxStopRecord

停止记录同步轨迹

174

RAPID 指令

P

PrxStoreRecord

保存同步轨迹

175

RAPID 指令

P

PrxUseFileRecord

启用同步轨迹文件

176

RAPID 指令

P

PulseDO

DO脉冲输出

177

RAPID 指令

R

RAISE

调用错误处理程序

178

RAPID 指令

R

RaiseToUser

用户错误处理方式

179

RAPID 指令

R

ReadAnyBin

任意数据读入

180

RAPID 指令

R

ReadBlock

数据块读取

181

RAPID 指令

R

ReadCfgData

系统配置参数读取

182

RAPID 指令

R

ReadErrData

出错信息读入

183

RAPID 指令

R

ReadRawBytes

原始数据读出

184

RAPID 指令

R

RemoveDir

删除文件目录

185

RAPID 指令

R

RemoveFile

删除文件

186

RAPID 指令

R

RenameFile

重新命名文件

187

RAPID 指令

R

Reset

DO信号OFF

188

RAPID 指令

R

ResetPPMoved

程序指针复位

189

RAPID 指令

R

ResetRetryCount

故障重试计数器清除

190

RAPID 指令

R

RestoPath

指令轨迹恢复

191

RAPID 指令

R

RETRY

故障重试

192

RAPID 指令

R

RETURN

程序返回

193

RAPID 指令

R

Rewind

文件指针复位

194

RAPID 指令

R

RMQEmptyQueue

清空消息队列

195

RAPID 指令

R

RMQFindSlot

定义消息队列

196

RAPID 指令

R

RMQGet Message

消息读入

197

RAPID 指令

R

RMQGetMsgData

消息数据读入

198

RAPID 指令

R

RMQGetMsgHeader

消息标题读入

199

RAPID 指令

R

RMQReadWait

消息读入等待

200

RAPID 指令

R

RMQSendMessage

消息发送

201

RAPID 指令

R

RMQSendWait

消息发送等待

202

RAPID 指令

S

Save

程序文件保存

203

RAPID 指令

S

SaveCfgData

系统配置参数保存

204

RAPID 指令

S

SCWrite

套接字永久数据发送

205

RAPID 指令

S

SearchC

圆弧插补DI监控点搜索

206

RAPID 指令

S

SearchExtJ

外部轴DI监控点搜索

207

RAPID 指令

S

SearchL

直线插补DI监控点搜索

208

RAPID 指令

S

SenDevice

串行传感器连接

209

RAPID 指令

S

Set

DO信号ON

210

RAPID 指令

S

SetAllData Val

全部数值数据设定

211

RAPID 指令

S

SetAO

A0值设置

212

RAPID 指令

S

SetDataSearch

数据检索设定

213

RAPID 指令

S

SetData Val

数值数据设定

214

RAPID 指令

S

SetDO

DO状态设置

215

RAPID 指令

S

SetGO

DO组状态设置

216

RAPID 指令

S

SetSysData

系统数据设置

217

RAPID 指令

S

SiClose

串行传感器关闭

218

RAPID 指令

S

SiConnect

串行传感器连接

219

RAPID 指令

S

SiGetCyclic

串行传感器数据接收周期

220

RAPID 指令

S

SingArea

奇点姿态控制

221

RAPID 指令

S

SiSetCyclic

串行传感器数据发送周期

222

RAPID 指令

S

Skip Warn

跳过系统警示

223

RAPID 指令

S

SocketAccept

接受套接字连接

224

RAPID 指令

S

SocketBind

套接字端口绑定

225

RAPID 指令

S

SocketClose

关闭套接字

226

RAPID 指令

S

SocketConnect

连接套接字

227

RAPID 指令

S

SocketCreate

创建套接字

228

RAPID 指令

S

SocketListen

套接字输入监听

229

RAPID 指令

S

SocketReceive

套接字数据接收

230

RAPID 指令

S

SocketReceiveFrom

套接字数据接收

231

RAPID 指令

S

SocketSend

套接字数据发送

232

RAPID 指令

S

SocketSendTo

套接字数据发送

233

RAPID 指令

S

SoftAct

启用软伺服

234

RAPID 指令

S

SoftDeact

停用软伺服

235

RAPID 指令

S

Speedl.imAxis

轴速度限制

236

RAPID 指令

S

SpeedL.imCheckPoint

检查点速度限制

237

RAPID 指令

S

SpeedRefresh

速度倍率更新

238

RAPID 指令

S

SpyStart

启动执行时间记录

239

RAPID 指令

S

SpyStop

停止执行时间记录

240

RAPID 指令

S

StartL.oad

启动文件加载

241

RAPID 指令

S

StartMove

移动恢复

242

RAPID 指令

S

StartMoveRetry

重启移动

243

RAPID 指令

S

STCalib

伺服焊钳校准

244

RAPID 指令

S

STClose

伺服焊钳闭合

245

RAPID 指令

S

StepBwdPath

沿原轨迹返回

246

RAPID 指令

S

STIndGun

伺服焊钳独立移动

247

RAPID 指令

S

STIndGunReset

撤销焊钳独立控制

248

RAPID 指令

S

SToolRotCalib

固定工具方位四元数测定

249

RAPID 指令

S

SToolTCPCalib

固定工具TCP位置测定

250

RAPID 指令

S

Stop

程序停止

251

RAPID 指令

S

STOpen

伺服焊钳打开

252

RAPID 指令

S

Stop Move

移动暂停

253

RAPID 指令

S

StopMoveReset

移动结束

254

RAPID 指令

S

StorePath

指令轨迹存储

255

RAPID 指令

S

STTune

伺服焊钳参数调整

256

RAPID 指令

S

STTuneReset

伺服焊钳参数清除

257

RAPID 指令

S

SupSyncSensorOff

同步跟踪传感器停用

258

RAPID 指令

S

SupSyncSensorOn

同步跟踪传感器启用

259

RAPID 指令

S

SyncMoveOff

协同作业结束

260

RAPID 指令

S

SyncMoveOn

协同作业启动

261

RAPID 指令

S

SyncMoveResume

协同作业恢复

262

RAPID 指令

S

SyncMoveSuspend

协同作业哲停

263

RAPID 指令

S

SyncMoveUndo

协同作业撤销

264

RAPID 指令

S

SyncToSensor

同步跟踪启/停控制

265

RAPID 指令

S

SystemStopAction

系统停止

266

RAPID 指令

T

TEST

条件测试

267

RAPID 指令

T

TestSignDefine

伺服测试信号定义

268

RAPID 指令

T

TestSignReset

伺服测试信号清除

269

RAPID 指令

T

TextTabInstall

安装文本表格

270

RAPID 指令

T

TPErase

示教器清屏

271

RAPID 指令

T

TPReadNum, TPReadDnum

数字键应答对话

272

RAPID 指令

T

TPReadFK

功能键应答对话

273

RAPID 指令

T

TPShow

窗口选择

274

RAPID 指令

T

TPWrite

文本写入

275

RAPID 指令

T

TriggC

圆弧插补控制点输出

276

RAPID 指令

T

TriggCheck1O

1/0检测中断设定

277

RAPID 指令

T

TriggDataCopy

1/0控制点复制

278

RAPID 指令

T

TriggDataReset

1/0控制点清除

279

RAPID 指令

T

TriggEquip

浮动输出控制点设定

280

RAPID 指令

T

Trigglnt

控制点中断设定

281

RAPID 指令

T

TrigglO

固定输出控制点设定

282

RAPID 指令

T

TriggJ. TriggJIOs

关节插补控制点输出

283

RAPID 指令

T

TriggL, TriggLIOs

直线插补控制点输出

284

RAPID 指令

T

TriggRampAO

线性变化模拟量输出

285

RAPID 指令

T

TriggSpeed

移动速度模拟量输出

286

RAPID 指令

T

TriggStopProc

输出状态保存

287

RAPID 指令

T

Trylnt

有效整数检查

288

RAPID 指令

T

TRYNEXT

重试下一指令

289

RAPID 指令

T

TuneReset

伺服参数初始化

290

RAPID 指令

T

TuneServo

伺服参数调整

291

RAPID 指令

U

UIMsgBox

键应答对话设定

292

RAPID 指令

U

UIShow

用户界面显示

293

RAPID 指令

U

UnLoad

程序文件卸载

294

RAPID 指令

U

UnpackRawBytes

DeviceNet数据读出

295

RAPID 指令

V

VelSet

速度设定

296

RAPID 指令

W

WaitAl

Al读入等待

297

RAPID 指令

W

WaiAO

A0输出等待

298

RAPID 指令

W

WaitDI

DI读入等待

299

RAPID 指令

W

WaitDO

DO输出等待

300

RAPID 指令

W

WaitGl

G1读入等待

301

RAPID 指令

W

WaitGO

GO输出等待

302

RAPID 指令

W

WaitLoad

程序文件加载等待

303

RAPID 指令

W

WaitRob

移动到位等待

304

RAPID 指令

W

WaitSensor

同步监控等待

305

RAPID 指令

W

WaitSyncTask

程序同步等待

306

RAPID 指令

W

WaitTestAndSet

永久数据等待

307

RAPID 指令

W

WaitTime

定时等待

308

RAPID 指令

W

WaitUntil

逻辑状态等待

309

RAPID 指令

W

Wait WObj

工件等待

310

RAPID 指令

W

WarmStart

系统重启

311

RAPID 指令

W

WHILE

循环执行

312

RAPID 指令

W

WorldAccLim

大地坐标系加速度限制

313

RAPID 指令

W

Write

文本输出

314

RAPID 指令

W

WriteAnyBin

任意数据输出

315

RAPID 指令

W

WriteBin

ASCII 输出

316

RAPID 指令

W

WriteBlock

数据块写入

317

RAPID 指令

W

WriteCfgData

配置参数写入

318

RAPID 指令

W

WriteRawBytes

原始数据写入

319

RAPID 指令

W

WriteStrBin

混合数据输出

320

RAPID 指令

W

WriteVar

通信变量写入

321

RAPID 指令

W

WZBoxDef

箱体形监控区设定

322

RAPID 指令

W

WZCylDef

圆柱形监控区设定

323

RAPID 指令

W

WZDisable

临时监控撤销

324

RAPID 指令

W

WZDOSet DO

输出监控

325

RAPID 指令

W

WZEnable

临时监控生效

326

RAPID 指令

W

WZFree

临时监控清除

327

RAPID 指令

W

WZHomeJointDef

原点判别区设定

328

RAPID 指令

W

WZLimJointDef

软件限位区设定

329

RAPID 指令

W

WZLimSup

禁区监控

330

RAPID 指令

W

WZSphDef

球形监控区设定

331

RAPID 函数命令

A

Abs. AbsDnum

取绝对值

332

RAPID 函数命令

A

Acos, AcosDnum

0~180"反余弦运算

333

RAPID 函数命令

A

AInput

A1数值读入

334

RAPID 函数命令

A

AND

逻辑与运算

335

RAPID 函数命令

A

AOutput

A0数值读入

336

RAPID 函数命令

A

ArgName

程序参数名称读入

337

RAPID 函数命令

A

Asin, AsinDnum

-90~90反正弦运算

338

RAPID 函数命令

A

ATan, ATanDnum

-90~90反正切运算

339

RAPID 函数命令

A

ATan2, ATan2Dnum

y/x反正切运算（-180~180）

340

RAPID 函数命令

B

BitAnd, BitAndDnum

逻辑位“与"运算

341

RAPID 函数命令

B

BitCheck, BitCheckDnum

指定位状态检查

342

RAPID 函数命令

B

BitLSh. BitLShDnum

左移位

343

RAPID 函数命令

B

BitNeg, BitNegDnum

逻辑位“非”运算

344

RAPID 函数命令

B

BitOr, BitOrDnum

逻辑位“或"运算

345

RAPID 函数命令

B

BitRSh, BitLRhDnum

右移位

346

RAPID 函数命令

B

BitXOr, BitXOrDnum

逻辑位"异或"运算

347

RAPID 函数命令

B

ByteToStr

byte数据转换为string数据

348

RAPID 函数命令

C

CalcJointT

TCP位置转换为关节位置

349

RAPID 函数命令

C

CalcRobT

关节位置转换为TCP位置

350

RAPID 函数命令

C

CalcRotAxFrameZ

用户坐标系测算

351

RAPID 函数命令

C

CalcRotAxisFrame

外部轴用户坐标系测算

352

RAPID 函数命令

C

CamGetExposure

当前摄影参数读入

353

RAPID 函数命令

C

CamGetLoadedJob

当前摄像任务名称读入

354

RAPID 函数命令

C

CamGetName

当前摄像设备名称读入

355

RAPID 函数命令

C

CamNumberOfResults

当前图像数据的输入读入

356

RAPID 函数命令

C

CDate

当前日期转换为 string 数据

357

RAPID 函数命令

C

CJointT

当前关节位置读取

358

RAPID 函数命令

C

ClkRead

计时器时间读入

359

RAPID 函数命令

C

CorrRead

轨迹校准值读取

360

RAPID 函数命令

C

Cos 、 CosDnum

余弦运算

361

RAPID 函数命令

C

CPos

当前 XYZ 位置读取

362

RAPID 函数命令

C

CRobT

当前 TCP 位置读取

363

RAPID 函数命令

C

CSpeedOverride

速度倍率读取

364

RAPID 函数命令

C

CTime

当前时间转换为 string 数据

365

RAPID 函数命令

C

CTool

工具数据读取

366

RAPID 函数命令

C

CWobj

工件数据读取

367

RAPID 函数命令

D

DecToHex

十进制/十六进制字符串转换

368

RAPID 函数命令

D

DefAccFrame pose

数据的多点定义

369

RAPID 函数命令

D

DefDFrame pose

数据的 6 点定义

370

RAPID 函数命令

D

DefFrame pose

数据的 3 点定义

371

RAPID 函数命令

D

Dim

数组所含数据数量读入

372

RAPID 函数命令

D

DInput DI

状态读入

373

RAPID 函数命令

D

Distance

两点距离计算

374

RAPID 函数命令

D

DIV

计算除法运算的商

375

RAPID 函数命令

D

DnumToNum dnum

数据转换为 num 数据

376

RAPID 函数命令

D

DnumToStr dnum

数据转换为 string 数据

377

RAPID 函数命令

D

DotProd

位置矢量乘积计算

378

RAPID 函数命令

D

DOutput DO

状态读入

379

RAPID 函数命令

E

EGMGetState EGM

状态读入

380

RAPID 函数命令

E

EulerZYX Orient

数据变换为欧拉角

381

RAPID 函数命令

E

EventType

当前事件读入

382

RAPID 函数命令

E

ExecHandler

当前 RAPID 程序处理器类型读入

383

RAPID 函数命令

E

ExecLevel

当前 RAPID 程序等级读入

384

RAPID 函数命令

E

Exp

计算

385

RAPID 函数命令

F

FileSize

文件长度检查

386

RAPID 函数命令

F

FileTime

读入文件最后操作时间信息

387

RAPID 函数命令

F

FSSize

存储容量检查

388

RAPID 函数命令

G

GetMecUnitName

机械单元名称读入

389

RAPID 函数命令

G

GetModalPayLoadMode

转矩补偿系统参数读取

390

RAPID 函数命令

G

GetMotorTorque

电机输出转矩读取

391

RAPID 函数命令

G

GetNextMechUnit

机械单元状态检测

392

RAPID 函数命令

G

GetNextSym

数据检索

393

RAPID 函数命令

G

GetServiceInfo

机械单元服务信息读入

394

RAPID 函数命令

G

GetSignalOrigin

I / O 连接检测

395

RAPID 函数命令

G

GetSysInfo

系统基本信息读取

396

RAPID 函数命令

G

GetTaskName

当前任务名称读取

397

RAPID 函数命令

G

GetTime

系统时间读取

398

RAPID 函数命令

G

GInput

16 点 DI 状态成组读入

399

RAPID 函数命令

G

GInputDnum

32 点 DI 状态成组读入

400

RAPID 函数命令

G

GOutput

16 点 DO 状态成组读入

401

RAPID 函数命令

G

GOutputDnum

16 点 DO 状态成组读入

402

RAPID 函数命令

H

HexToDec

十六进制/十进制字符串转换

403

RAPID 函数命令

I

IndInpos

独立轴到位检查

404

RAPID 函数命令

I

IndSpeed

独立轴速度检查

405

RAPID 函数命令

I

IOUnitState

I / O 单元检测

406

RAPID 函数命令

I

IsFile

文件类型检查

407

RAPID 函数命令

I

IsMechUnitActive

机械单元启用检查

408

RAPID 函数命令

I

IsPers

永久数据确认

409

RAPID 函数命令

I

IsStopMoveAct

移动停止检查

410

RAPID 函数命令

I

IsStopStateEvent

指针停止状态检查

411

RAPID 函数命令

I

IsSyncMoveOn

同步运动检查

412

RAPID 函数命令

I

IsSysId

控制系统序列号确认

413

RAPID 函数命令

I

IsVar

程序变量确认

414

RAPID 函数命令

M

MaxRobSpeed

TCP 最大速度读取

415

RAPID 函数命令

M

MirPos

程序点镜像

416

RAPID 函数命令

M

MOD

计算除法运算的余数

417

RAPID 函数命令

M

ModExist

程序模块名称检查

418

RAPID 函数命令

M

ModTime

程序模块编辑时间检查

419

RAPID 函数命令

M

MotionPlannerNo

读取协同作业运动规划号

420

RAPID 函数命令

N

NonMotionMode

读取非运动执行模式

421

RAPID 函数命令

N

NOT

逻辑非运算

422

RAPID 函数命令

N

NOrient

方位四元数规范化

423

RAPID 函数命令

N

NumToDnum num

数据转换为 dnum 数据

424

RAPID 函数命令

N

NumToStr

num 数据转换为 string 数据

425

RAPID 函数命令

O

Offs pos

位置偏置

426

RAPID 函数命令

O

OpMode

读取系统当前操作模式

427

RAPID 函数命令

O

OR

逻辑或运算

428

RAPID 函数命令

O

OrientZYX

欧拉角定向

429

RAPID 函数命令

O

ORobT

程序偏移量清除

430

RAPID 函数命令

P

ParIdPosValid

负载测定位置检查

431

RAPID 函数命令

P

ParIdRobValid

负载测定对象检查

432

RAPID 函数命令

P

PathLevel

当前轨迹检查

433

RAPID 函数命令

P

PathRecValidBwd

后退轨迹检查

434

RAPID 函数命令

P

PathRecValidFwd

前进轨迹检查

435

RAPID 函数命令

P

PFRestart

断电后的轨迹检查

436

RAPID 函数命令

P

PoseInv

坐标逆变换

437

RAPID 函数命令

P

PoseMult

双重坐标变换

438

RAPID 函数命令

P

PoseVect

位置逆变换

439

RAPID 函数命令

P

Pow 、 PowDnum

计算 x y

440

RAPID 函数命令

P

PPMovedInManMode

手动指针移动检查

441

RAPID 函数命令

P

Present

可选程序参数使用检查

442

RAPID 函数命令

P

ProgMemFree

系统空余的程序存储容量检查

443

RAPID 函数命令

P

PrxGetMaxRecordpos

最大跟踪距离读入

444

RAPID 函数命令

Q

quad 、 quadDmum

平方运算

445

RAPID 函数命令

R

RawBytesLen

DeviceNet 数据包长度读取

446

RAPID 函数命令

R

ReadBin

ASCII 编码读入

447

RAPID 函数命令

R

ReadDir

读入目录文件

448

RAPID 函数命令

R

ReadMotor

电机转角读取

449

RAPID 函数命令

R

ReadNum

数值读入

450

RAPID 函数命令

R

ReadStr

字符串读入

451

RAPID 函数命令

R

ReadStrBin

混合数据读入

452

RAPID 函数命令

R

ReadVar

通信变量读取

453

RAPID 函数命令

R

RelTool

工具偏置

454

RAPID 函数命令

R

RemainingRetries

读取剩余故障重试次数

455

RAPID 函数命令

R

RMQGetSlotName

客户机名称读入

456

RAPID 函数命令

R

RobName

机器人名称读入

457

RAPID 函数命令

R

RobOS

程序虚拟运行检查

458

RAPID 函数命令

R

Round 、 RoundDnum

小数取整

459

RAPID 函数命令

R

RunMode

当前程序运行模式读入

460

RAPID 函数命令

S

Sin 、 SinDnum

正弦运算

461

RAPID 函数命令

S

SocketGetStatus

套接字读入

462

RAPID 函数命令

S

SocketPeek

套接字数据长度读入

463

RAPID 函数命令

S

Sqrt 、 SqrtDmum

平方根运算

464

RAPID 函数命令

S

STCalcForce

伺服焊钳压力计算

465

RAPID 函数命令

S

STCalcTorque

伺服焊钳转矩计算

466

RAPID 函数命令

S

STIsCalib

伺服焊钳状态检查

467

RAPID 函数命令

S

STIsClosed

伺服焊钳闭合检查

468

RAPID 函数命令

S

STIsIndGun

焊钳独立控制检查

469

RAPID 函数命令

S

STIsOpen

伺服焊钳打开检查

470

RAPID 函数命令

S

StrDigCalc

字符串运算

471

RAPID 函数命令

S

StrDigCmp

字符串比较

472

RAPID 函数命令

S

StrFind

字符串检索

473

RAPID 函数命令

S

StrLen

读取字符串长度

474

RAPID 函数命令

S

StrMap

字符串转换

475

RAPID 函数命令

S

StrMatch

字符段检索

476

RAPID 函数命令

S

StrMemb

字符组比较

477

RAPID 函数命令

S

StrOrder

字符串字符排列比较

478

RAPID 函数命令

S

StrPart

从 string 数据截取 string 数据

479

RAPID 函数命令

S

StrToByte string

数据转换为 byte 数据

480

RAPID 函数命令

S

StrToVal string

数据转换为任意类型数据

481

RAPID 函数命令

T

Tan 、 TanDnum

正切

482

RAPID 函数命令

T

TaskRunMec

任务中运行的机械单元

483

RAPID 函数命令

T

TaskRunRob

任务中运行的机器人

484

RAPID 函数命令

T

TasksInSync

协同作业任务检查

485

RAPID 函数命令

T

TestAndSet

任务测试与设置

486

RAPID 函数命令

T

TestDI

DI 状态检测

487

RAPID 函数命令

T

TestSignRead

伺服测试信号值读取

488

RAPID 函数命令

T

TextGet

文本表格文本读入

489

RAPID 函数命令

T

TextTabFreeToUse

文本表格安装检查

490

RAPID 函数命令

T

TextTabGet

读取文本表格编号

491

RAPID 函数命令

T

TriggDataValid

I / O 控制点检查

492

RAPID 函数命令

T

Trunc 、 TruncDnum

小数舍尾

493

RAPID 函数命令

T

Type

程序数据类型读取

494

RAPID 函数命令

U

UIAlphaEntry

输入框对话设定

495

RAPID 函数命令

U

UIClientExist

示教器连接测试

496

RAPID 函数命令

U

UINumEntry 、 UIDnumEntry

数字键盘对话设定

497

RAPID 函数命令

U

UINumTune 、 UIDnumTune

数值增减对话设定

498

RAPID 函数命令

U

UIListView

菜单对话设定

499

RAPID 函数命令

U

UIMessageBox

键应答对话设定

500

RAPID 函数命令

V

ValidIO

I / O 运行检测

501

RAPID 函数命令

V

ValToStr

任意类型数据转换为 string 数据

502

RAPID 函数命令

V

VectMagn

位置矢量长度计算

503

RAPID 函数命令

X

XOR

逻辑异或运算

504

RAPID 程序数据

A

aiotrigg

AI / AO 中断条件数据

505

RAPID 程序数据

A

ALIAS

等同型数据

506

RAPID 程序数据

B

bin

二进制数据

507

RAPID 程序数据

B

bool

逻辑状态型数据

508

RAPID 程序数据

B

btnres

示教器应答状态数据

509

RAPID 程序数据

B

busstate

总线状态数据

510

RAPID 程序数据

B

buttondata

触摸功能键定义数据

511

RAPID 程序数据

B

byte

字节型数据

512

RAPID 程序数据

C

cameradev

摄像设备名称数据

513

RAPID 程序数据

C

cameratarget

摄像数据

514

RAPID 程序数据

C

cfgdomain

系统配置参数类别数据

515

RAPID 程序数据

C

clock

系统计时器数据

516

RAPID 程序数据

C

confdata

机器人配置数据

517

RAPID 程序数据

C

corrdescr

轨迹校准器数据

518

RAPID 程序数据

D

datapos

程序块信息数据

519

RAPID 程序数据

D

dionum

DIO 数值数据

520

RAPID 程序数据

D

dir

文件路径数据

521

RAPID 程序数据

D

dnum

双精度数值型数据

522

RAPID 程序数据

E

egmframetype

EMG 基准坐标系类别数据

523

RAPID 程序数据

E

egmident

EGM 名称数据

524

RAPID 程序数据

E

egmstopmode

EMG 运动停止方式数据

525

RAPID 程序数据

E

egm _ minmax

EMG 定位允差数据

526

RAPID 程序数据

E

emgstate

EMG 状态数据

527

RAPID 程序数据

E

Emgstopmode

EMG 停止模式数据

528

RAPID 程序数据

E

errdomain

系统错误类别数据

529

RAPID 程序数据

E

errnum

错误编号数据

530

RAPID 程序数据

E

errstr

错误文本数据

531

RAPID 程序数据

E

errtype

系统错误性质数据

532

RAPID 程序数据

E

event _ type

事件类型数据

533

RAPID 程序数据

E

exec _ level

执行等级数据

534

RAPID 程序数据

E

extjoint

外部轴位置数据

535

RAPID 程序数据

H

handler _ type

执行处理器类型数据

536

RAPID 程序数据

H

hex

16 进制数据

537

RAPID 程序数据

I

icondata

示教器图标定义数据

538

RAPID 程序数据

I

identno

同步移动指令识别数据

539

RAPID 程序数据

I

intnum

中断名称数据

540

RAPID 程序数据

I

iodev

IO 设备数据

541

RAPID 程序数据

I

iounit _ state

I / O 单元状态数据

542

RAPID 程序数据

J

jointtarget

关节位置数据

543

RAPID 程序数据

L

istitem

操作菜单数据

544

RAPID 程序数据

L

loaddata

负载数据

545

RAPID 程序数据

L

loadidnum

负载测定条件数据

546

RAPID 程序数据

L

loadsession

程序文件加载会话数据

547

RAPID 程序数据

M

MechUnit

机械单元名称数据

548

RAPID 程序数据

M

motsetdata

移动控制设置数据

549

RAPID 程序数据

N

num

数值型数据

550

RAPID 程序数据

O

oct

8 进制数据

551

RAPID 程序数据

O

opcalc

字符串运算符

552

RAPID 程序数据

O

opnum

字符串比较符

553

RAPID 程序数据

O

orient

方位数据

554

RAPID 程序数据

P

paridnum

负载类别数据

555

RAPID 程序数据

P

Paridvalidnum

负载测定功能数据

556

RAPID 程序数据

P

pathrecid

轨迹记录数据

557

RAPID 程序数据

P

PersBool

DI 监控点状态数据

558

RAPID 程序数据

P

pos

XYZ 位置数据

559

RAPID 程序数据

P

pose

坐标系姿态数据

560

RAPID 程序数据

P

progdisp

程序偏移数据

561

RAPID 程序数据

R

rawbytes

原始数据包

562

RAPID 程序数据

R

restartdata

系统重启数据

563

RAPID 程序数据

R

rmgheaden

消息队列通信标题数据

564

RAPID 程序数据

R

rmgmessage

消息队列通信消息数据

565

RAPID 程序数据

R

rmgslot

消息队列通信客户端数据

566

RAPID 程序数据

R

robjoint

机器人关节位置数据

567

RAPID 程序数据

R

robtarget

机器人 TCP 位置数据

568

RAPID 程序数据

R

seamdata

引弧/熄弧数据(弧焊专用)

569

RAPID 程序数据

R

sensor

传感器名称数据

570

RAPID 程序数据

R

sensorstate

传感器通信状态数据

571

RAPID 程序数据

R

shapedata

区间数据

572

RAPID 程序数据

R

signalai 、 signalao

AI 、 AO 信号名称数据

573

RAPID 程序数据

R

signaldi 、 signaldo

DI 、 DO 信号名称数据

574

RAPID 程序数据

R

signalgi 、 signalgo

GI 、 GO 信号名称数据

575

RAPID 程序数据

R

signalOrigin

信号来源数据

576

RAPID 程序数据

R

socketdev

套接字通信设备名称数据

577

RAPID 程序数据

R

socketstatus

套接字通信状态数据

578

RAPID 程序数据

R

speeddata

速度数据

579

RAPID 程序数据

R

stoppoint

停止点类型数据

580

RAPID 程序数据

R

stoppointdata

停止点数据

581

RAPID 程序数据

R

string

字符串数据

582

RAPID 程序数据

R

stringdig

纯数字字符串数据

583

RAPID 程序数据

R

switch

可选择数据

584

RAPID 程序数据

R

sysnum

字符串文本型数值数据

585

RAPID 程序数据

R

syncident

同步点名称数据

586

RAPID 程序数据

R

systemdata

系统数据

587

RAPID 程序数据

T

taskid

任务名数据

588

RAPID 程序数据

T

tasks

协同作业任务表数据

589

RAPID 程序数据

T

testsignal

伺服测试信号数据

590

RAPID 程序数据

T

tooldata

工具数据

591

RAPID 程序数据

T

tpnum

操作信息显示页面数据

592

RAPID 程序数据

T

trapdata

中断数据

593

RAPID 程序数据

T

triggdata

I / O 控制点数据

594

RAPID 程序数据

T

triggios、triggiosdnum、triggstrgo

I / O 控制点定义数据

595

RAPID 程序数据

T

tunegtype

伺服焊钳参数名称数据

596

RAPID 程序数据

U

uishownum

用户界面识别数据

597

RAPID 程序数据

W

weavedata

摆焊数据(弧焊专用)

598

RAPID 程序数据

W

welddata

焊接数据(弧焊专用)

599

RAPID 程序数据

W

wobjdata

工件数据

600

RAPID 程序数据

W

wztemporary 、 wzstationary

禁区数据

601

RAPID 程序数据

Z

zonedata

到位区间数据

602

系统预定义错误表

A

ERR _ ACC _ TOO _ LOW

PathAccLim 、 WorldAccLim 指令加速度过低

603

系统预定义错误表

A

ERR _ ADDR _ INUSE

套接字通信的地址和端口已使用

604

系统预定义错误表

A

ERR _ ALIASIO _ DEF

IO 定义出错

605

系统预定义错误表

A

ERR _ ALIASIO _ TYPE

IO 类型出错

606

系统预定义错误表

A

ERR _ ALRDYCNT

中断连接出错

607

系统预定义错误表

A

ERR _ ALRDY _ MOVING

执行 StartMove 、 StartMoveRetry 时,机器人运动中

608

系统预定义错误表

A

ERR _ AO _ LIM

AO 到达极限

609

系统预定义错误表

A

ERR _ ARGDUPCND

ArgName 指令出错

610

系统预定义错误表

A

ERR _ ARGNAME

ArgName 指令参数出错

611

系统预定义错误表

A

ERR _ ARGNOTPER

ArgName 指令参数类型出错

612

系统预定义错误表

A

ERR _ ARGNOTVAR

ArgName 指令参数类型出错

613

系统预定义错误表

A

ERR _ ARGVALERR

ArgName 指令参数值错误

614

系统预定义错误表

A

ERR _ AXIS _ ACT

轴无效

615

系统预定义错误表

A

ERR _ AXIS _ IND

轴不为独立轴

616

系统预定义错误表

A

ERR _ AXIS _ MOVING

轴正在移动

617

系统预定义错误表

A

ERR _ AXIS _ PAR

指令中的轴参数错误

618

系统预定义错误表

B

ERR _ BUSSTATE

I / O 总线出错

619

系统预定义错误表

B

ERR _ BWDLIMIT

StepBwdPath 轨迹越位

620

系统预定义错误表

C

ERR _ CALC _ NEG

字符串运算结果为负

621

系统预定义错误表

C

ERR _ CALC _ OVERFLOW

字符串运算溢出

622

系统预定义错误表

C

ERR _ CALC _ DIVZERO

字符串运算除数为 0

623

系统预定义错误表

C

ERR _ CALLPROC

程序调用出错

624

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ BUSY

摄像设备通信出错

625

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ COM _ TIMEOUT

摄像设备通信超时

626

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ GET _ MISMATCH

摄像参数读入出错

627

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ MAXTIME

摄像指令 CamLoadJob 、 CamGetResult 出错

628

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ NO _ MORE _ DATA

无法获得更多摄像数据

629

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ NO _ PROGMODE

摄像头未处于编程模式

630

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ NO _ RUNMODE

摄像头未处于运行模式

631

系统预定义错误表

C

ERR _ CAM _ SET _ MISMATCH

摄像参数写出错误

632

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ INTERNAL

ReadCfgData 指令出错

633

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ ILL _ DOMAIN

ReadCfgData指令出错

634

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ ILLTYPE

ReadCfgData指令出错

635

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ LIMIT

WriteCfgData 指令数值超过

636

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ NOTFND

ReadCfgData 、 WriteCfgData 指令出错

637

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ OUTOFBOUNDS

ReadCfgData 、 WriteCfgData 指令出错

638

系统预定义错误表

C

ERR _ CFG _ WRITEFILE

SaveCfgData 指令出错

639

系统预定义错误表

C

ERR _ CNTNOTVAR

CONNECT 指令出错

640

系统预定义错误表

C

ERR _ CNV _ NOT _ ACT

同步跟踪出错

641

系统预定义错误表

C

ERR _ CNV _ CONNECT

WaitWobj 连接出错

642

系统预定义错误表

D

ERR _ CNV _ DROPPED

指令 WaitWobj 编程出错

643

系统预定义错误表

D

ERR _ COLL _ STOP

运动碰撞、移动停止

644

系统预定义错误表

D

ERR _ COMM _ EXT

系统通信错误

645

系统预定义错误表

D

ERR _ CONC _ MAX

\Conc 连续运动指令的数量超过

646

系统预定义错误表

D

ERR _ COMM _ INIT _ FAILED

通信初始化无法进行

647

系统预定义错误表

D

ERR _ DATA _ RECV

系统收到的通信数据不正确

648

系统预定义错误表

D

ERR _ DEV _ MAXTIME

ReadBin 、 ReadNum 、 ReadStr 、 ReadRawBytes 、 ReadStrBinReadAnyBin 指令超时

649

系统预定义错误表

D

ERR _ DIPLAG _ LIM

TriggSpeed 的 DipLag 设定过大

650

系统预定义错误表

D

ERR _ DIVZERO

除数为 0

651

系统预定义错误表

E

ERR _ EXECPHR

超过禁区设定

652

系统预定义错误表

F

ERR _ FILEACC

文件访问出错

653

系统预定义错误表

F

ERR _ FILEEXIST

文件已经存在

654

系统预定义错误表

F

ERR _ FILEOPEN

文件无法打开

655

系统预定义错误表

F

ERR _ FILNOTFND

未找到指定文件

656

系统预定义错误表

F

ERR _ FNCNORET

功能无返回值

657

系统预定义错误表

F

ERR _ FRAME

坐标系定义出错

658

系统预定义错误表

G

ERR _ GO _ LIM

DO 信号组定义出错

659

系统预定义错误表

I

ERR _ ILLDIM

数组维数定义出错

660

系统预定义错误表

I

ERR _ ILLQUAT

四元数定义出错

661

系统预定义错误表

I

ERR _ ILLRAISE

RAISE 指令出错

662

系统预定义错误表

I

ERR _ INDCNV _ ORDER

未执行 IndCnvInit 指令

663

系统预定义错误表

I

ERR _ INOISSAFE

中断停用指令出错

664

系统预定义错误表

I

ERR _ INOMAX

中断名称定义出错

665

系统预定义错误表

I

ERR _ INT _ NOTVAL

数值错误

666

系统预定义错误表

I

ERR _ INT _ MAXVAL

数值过大

667

系统预定义错误表

I

ERR _ INVDIM

数组维数不正确

668

系统预定义错误表

I

ERR _ IODISABLE

IODisable 指令超时

669

系统预定义错误表

I

ERR _ IOENABLE

IOEnable 指令超时

670

系统预定义错误表

I

ERR _ IOERROR

Save指令出错

671

系统预定义错误表

I

ERR _ LINKREF

交叉引用出错

672

系统预定义错误表

L

ERR LOADED

程序模块已经加载

673

系统预定义错误表

L

ERR LOADID FATAL

Loadld出错

674

系统预定义错误表

L

ERR LOADID RETRY

Loadd出错

675

系统预定义错误表

L

ERR LOADNO INUSE

程序加载出错

676

系统预定义错误表

L

ERR LOADNO NOUSE

程序加载出错

677

系统预定义错误表

M

ERR MAXINTVAL.

整数值过大

678

系统预定义错误表

M

ERR MODULE

模块名称不正确

679

系统预定义错误表

M

ERR MOD NOTLOADED

模块加载或安装出错

680

系统预定义错误表

N

ERR NAME INVALID

1/0设备不存在

681

系统预定义错误表

N

ERR NO ALIASIO DEF

Alias10）指令出错

682

系统预定义错误表

N

ERR NORUNUNIT

1/0连接出错

683

系统预定义错误表

N

ERR NOTARR

数组使用不正确

684

系统预定义错误表

N

ERR NOTEQDIM

数组维度定义不正确

685

系统预定义错误表

N

ERR NOTINTVAL

非整数值

686

系统预定义错误表

N

ERR NOTPRES

永久数据未定义

687

系统预定义错误表

N

ERR NOTSAVED

模块不能保存

688

系统预定义错误表

N

ERR NOT MOVETASK

指定了非运动任务

689

系统预定义错误表

N

ERR NUM LIMIT

num数据数值超过允许范围

690

系统预定义错误表

O

ERR OUTOFBND

数组索引超出范围

691

系统预定义错误表

O

ERR OVERFLOW

时钟溢出

692

系统预定义错误表

O

ERR OUTSIDE REACH

关节位置超程

693

系统预定义错误表

P

ERR PATH

Save路径不正确

694

系统预定义错误表

P

ERR PATHDIST

StartMove， StartMoveRetry指令恢复距离过长

695

系统预定义错误表

P

ERR PATH STOP

轨迹被停止

696

系统预定义错误表

P

ERR PERSSUPSEARCH

永久数据状态不正确

697

系统预定义错误表

P

ERR PID MOVESTOP

Loadld出错

698

系统预定义错误表

P

ERR PID RAISE PP

Parld或Loadld出错

699

系统预定义错误表

P

ERR PRGMEMFULL

程序存储器满

700

系统预定义错误表

P

ERR PROCSIGNAL OFF

程序处理信号OFF

701

系统预定义错误表

P

ERR PROGSTOP

程序处理停止

702

系统预定义错误表

R

ERR RANYBIN CHK

ReadAnyBin数据校验出错

703

系统预定义错误表

R

ERR RANYBIN EOF

ReadAnyBin数据结束标记出错

704

系统预定义错误表

R

ERR RCVDATA

ReadNum数据出错

705

系统预定义错误表

R

ERR REFUNKDAT

数据引用不正确

706

系统预定义错误表

R

ERR REFUNKFUN

函数引用不正确

707

系统预定义错误表

R

ERR REFUNKPRC

普通程序引用出错

708

系统预定义错误表

R

ERR REFUNKTRP

中断程序引用出错

709

系统预定义错误表

R

ERR RMQ DIM

消息队列维度不正确

710

系统预定义错误表

R

ERR RMQ FULL

消息队列已满

711

系统预定义错误表

R

ERR RMQ INVALID

消息队列不正确

712

系统预定义错误表

R

ERR RMQ INVMSG

无效的消息

713

系统预定义错误表

R

ERR RMQ MSGSIZE

消息信息过大

714

系统预定义错误表

R

ERR RMQ NAME

消息名称不正确

715

系统预定义错误表

R

ERR RMQ NOMSG

队列中无消息

716

系统预定义错误表

R

ERR RMQ TIMEOUT

RMQSendWait指令超时

717

系统预定义错误表

R

ERR_RMQ VALUE

消息数值出错

718

系统预定义错误表

R

ERR ROBLIMIT

个别关节位置超程

719

系统预定义错误表

S

ERR SC WRITE

数据写出错误

720

系统预定义错误表

S

ERR SIGSUPSEARCH

数据搜索出错

721