安川 机器人各轴脉冲比计算办法（安川机器人脉冲极限）

安川机器人控制器有两大类别：一种是支持用脉冲树表示点数据（前期的产品）；一种是即支持脉冲，又支持按欧拉角坐标系表示点数据。随着近年离线编程软件的兴起，因为不知道安川机器人各轴的脉冲比（发送脉冲和机器人关节转动角度的比值），因此用离线编程软件控制这类机器人时，就会遇到如何测算身边的安川 MOTOMAN 机器人各轴脉冲比的办法。下面通过调试 MOTOMAN-MA1440 机器人，控制器为 DX200（其他机器人与之类似），家简单讲解一下测试安川机器人脉冲比的办法。

1.将示教器调为安川模式：

2. 查看参数 RCxG：切换到【主菜单】/【参数】页，通过下侧左右翻页按钮，翻到显示【RCxG】按钮的地方，单击

3. 打开 RCxG 参数界面后，向下滑动，找到 0972-0986 区间位置，改显示为减速机转速比

4. 了解脉冲和安川电机转数的关系：安川机器人电机旋转 1 周 ，需要 4096 个脉冲

5. 计算脉冲比：理解参数 RC1G0972-RC1G0986 这段数据的意思

a.第二列的正反：表示 RobotArt 定义安川机器时各轴的正方向设定时的状态，正好和后面的负数相对应，也表明负数代表传动比和选向信息。（安川机器人算法和我们标准机器人定义算法一致）

b.表里的 S、L、U、R、B、T 分别代表机器人的第 1-6 轴；

c.RCIG0978、RCIG0979 和下面的 RCIG0986、RCIG0987 是变位机

6.折算 S、L、U、R、B、T 六个轴的减速机传动比：各机器人关节转动 1 周，电机需要转多少转：将 RC1G0980-RC1G0985 各行 / 对应的 RC1G0972-RC1G0977 各对应行 = 各轴各轴的变速机传动比

比如：计算第 1 轴 S 轴减速机的减速比，公式如下：

下面是计算出的 MOTOMAN-MA1440-DX200 机器人各轴减速机的减速比

7.计算 S、L、U、R、B、T 六个轴的脉冲比：各机器人关节转动 1 度，需要给电机发送多少脉冲，结合脉冲和安川电机转数的关系，各轴关节转动一轴（360 度），需要的脉冲数为:4096脉冲乘以机器人各轴的减速机减速比；而各轴的脉冲比是，各轴关节旋转 1 度时，所需要的脉冲。因此，需要将上述结果除以 360 即可。

举例：第 1 轴(S 轴）的脉冲比，计算公式为：