快速理解机器人的坐标系（机器人坐标系怎么理解）

【快速理解机器人的坐标系】

机器人的坐标系包括基坐标系、DH坐标系、关节坐标系、世界坐标系、工作台坐标、工具坐标六个类型，它们用于确认机器人的位置和姿态，或用于在其他工件上建立基准。

1、基坐标系

基坐标系由机器人底座基点与坐标方位组成，是机器人其他坐标系的基础，与数学中的笛卡尔坐标系方向一致。

2、 DH坐标系

DH坐标系是Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种建模方法，主要用于机器人运动学。这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换实现两个连杆上坐标的变换。在多连杆串联系统中，多次使用齐次坐标变换，建立首末坐标系的关系。每个轴运动时总是绕着该轴坐标系的Z轴旋转。

3、关节坐标系

关节坐标系设定在机器人关节中，关节旋转的度数以关节坐标系的原点为基准。关节坐标系的原点与电机编码器的数值有关，系统会记录一个状态的编码器数值作为原点，此时关节坐标的数值为0。机器人采用绝对值编码器的电机，断电状态下有电池供电，重新开电后系统会读取记忆中的电机绝对编码器数值，保证原点不丢失。

4、世界坐标系

世界坐标系方向与机器人基坐标系方向一致，坐标系XYZ的数据由各个轴的连杆参数相加而来，表示机器人在空间内的位置。X轴数值参考X1eec、L34b、L56三项数据相加的结果，Y轴数值参考Y1eec的数据，Z轴数值参考Z、L23、L34a三项数据相加的结果，UVW三项数据用欧拉角表示，旋转方向为Rx Ry Rz。

5、工作台坐标系

针对某个工作平台人为设定的世界坐标系。在世界坐标系体系下，机器人移动XYZ轴参考的是基坐标轴。当机器人的工作平面和机器人基坐标系不平行时，为方便调试，会以工作台的两条边作为基准轴建立工作台坐标系。建立工作台坐标后，在该坐标系下，机器人的基准点将从基坐标系移动到工作台坐标系原点，坐标系方向与基坐标一致。设定方法：选择工作台面的一个角，依次记录Po、Px、Py三个点后点击确定修改，工作台坐标的方向参考机器人基坐标，确保Z轴方向不会相反。机器人运动到Po后切换到工作台坐标系，XYZ的数值为0。

6、工具坐标

通常情况下，末端TCP的姿态变换基准在机器人的法兰中心点位置，U轴绕X轴旋转，V轴绕Y轴旋转，W轴绕Z轴旋转。当末端安装了治具工装时，需要将工具的基准从法兰坐标系变换到治具末端，一般采用6点法进行标定计算。切换为标定后的工具坐标系时，机器人的姿态计算基准点不再是法兰坐标系，而是标定后的位置。