不设置CSYS旋转输出G68.2指令方法

最开始下载今日头条的原因在于能实时看看各地新闻，还可以像百度一样搜索学习资料，自己通过查看别人分享的视频或者文章确实或多或少得到了一些提升自己知识的内容。现在很少有人会把自己所辛苦研究的东西白白分享出来，所以有些软件学习很封闭，要花大量时间去学习。自己也曾经花了很大时间去查找资料，也许是查找原因一直找不到；理想的资料，只能自己通过查过软件说明书或者查看软件的示例来研究。所以最开始也分享了这些自己想获取但是一直查不到的资料出来。但是展现量、阅读量很低。慢慢地不想再发出来了，反正发出来也没有多少人看。这主要的是自己也想找到像我这样喜欢研究编程后处理或者VERICUT软件，一起交流交流。

公司先前买了HYPERMILL的fanuc五轴后处理由于没有提供omf文件，因此无法知道对应的后处理结构。自己发现在对4轴/5轴轨迹进行后处理输出时都是以G68.2/G53.1方式将主坐标系原点移动至刀轨起点处并旋转该坐标系Z向使之与当前刀轨点刀轴矢量平行后再进行运动定位至刀轨起点处。而一般来说G68.2指令在UG中都是在set_csys定制命令中对各个轴角数值进行定义的（若没有定义子坐标系并将该子坐标系的特殊输出设置成CSYS旋转时所输出的轴角是不对的）。再加上联动加工都是设置一个主坐标系即可，因此不能使用个定制命令来输出该G68.2指令的。因此必须另辟蹊径，找到其它思路。经过研究发现刀轴矢量是可以通过第四轴/第五轴的旋转角度来计算出来的，因此可以从这两个角度入手将其计算欧拉角的矩阵连结起来从而得到对应三个欧拉角，而对应子坐标系原点数值就等于刀轨起点相对于主坐标系的数值就可以。依此推广，是不是可以讲该思路推广至直接通过更改刀轴矢量所生成的3+2定向加工轨迹后处理输出上。经过验证也是可以的。这样在编程时就可以不用那么麻烦需要创建子坐标系后再进行编程，节约了编程时间。再进一步推广至SIEMENS_840D系统的CYCLE800指令中欧拉角的计算也可以用该思路计算出来。海德汉530系统对应的SPA/SPB/SPC角度也可以用该思路计算出来。可以这个思路也有它的局限性。大家知道是在哪里吗？下图所示的是BA双摆头机床所对应三个欧拉角的计算公式。