1）现场机器人原有tcp如下

2）现在想让原tcp旋转180度（其他角度任意），如何实现？

3）Tooldata里的tframe下的rot表示tcp的姿态角度（相对于tool0坐标系旋转了多少度），tframe下的trans表示tcp的xyz（相对于tool0坐标系偏移了多少mm）

4）此处可以使用函数PoseMult

5）参考上图所示，pose1为原tcp的pose，pose2为在pose1下的转换坐标系，即如果希望当前tcp值绕当前tcp的z旋转180度，相当于上图的pose2的z旋转角度为180度

6）ABB机器人使用四元数表示姿态，可以使用orientzyx把欧拉角的rx，ry ，rz（绕xyz旋转的角度）转为四元数

7）代码如下：

结束！！！