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HPB或者叫YPR,来源自飞航系统姿态角。
HPB分别是:
H(heading):朝向
P(pitch) :仰俯
B(bank) :侧倾
HBP与XYZ都是欧拉角系统,它们俩我觉得是同一个东西,YPR :Yaw(航向) Pitch(仰俯) Roll(滚转)
飞机的航向很好理解,比如9点钟方向,3点钟方向,飞机自己不论以什么姿态飞,东南西北是不会改变的。飞机俯冲拉起,上永远是天,下永远是低,就算飞机倒过来,天还是天,天和地的方向不会改变。但飞机侧向翻滚就是局部轴了。其实自己脑部一下开飞机就大概理解了。
冷知识:欧拉角
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的。所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。
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