ABB知识点10:机器人手动操纵——重定位运动

重定位运动即机器人选定的机器人工具 TCP 绕着对应工具坐标系进行旋转运动，在运动时机器人工具 TCP 位置保持不变，姿态发生变化，因此用于对机器人姿态的调整，如图所示。

在线性及重定位运动模式下，手动操纵界面中可以四元数或者欧拉角方式显示机器人 TCP 姿态，如图4.6所示。可以通过点击【位置格式…】进入位置格式界面切换显示方式。

机器人重定位运动操作步骤见下表

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